Os primeiros traços da escova de dentes datam de 3500 A.C. e pensa-se pertencer aos Egípcios e aos Babilónios. Estas civilizações utilizavam uma espécie de "pau para mastigar",em que a permanente mastigação de uma das extremidades formava umas fibras de madeira que eram utilizadas para lavar os dentes. Estes pequenos pedaços de madeira eram feitas através de ramos de Salvadora Persica que se pensava terem propriedades curativas e antisépticas.O povo Chinês tem a fama de ter inventado a escova que serviu de base para o que se utiliza nos tempos actuais. No séc. XV, estes utilizavam pêlos de porco amarrados a um cabo de bambu.
Estas escovas foram trazidas para a Europa, mas magoavam em demasia as gengivas pois eram muito duras. Devido a isto algumas pessoas começaram a usar pèlos de cavalo tornando as escovas mais macias para as gengivas.Em 1780, William Addis em Inglaterra fez a primeira escova dos tempos modernos. Enquanto estava preso William pegou num osso do seu jantar e com cerdas que pediu a um guarda contruiu uma escova. Quando foi libertado tornou-se na primeira pessoa a construir em massa escovas de dentes feitas com pelos e ossos de vaca.
Os pelos de animais continuaram a ser utilizados até 1937, quando Wallace H. Carothers descobriu o nylon. Em 1938 foi lançada a primeira escova de dentes com nylon, Dr. West's Miracle-Tuft Toothbrush.
Hoje em dia existem mais 3000 patentes de escovas de dentes em todo o mundo. As cores, marcas e estilos são intermináveis.
